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Capítulo 7. Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en frecuencia 503
Figura 7-101. Diagrama polar de un compensador de retardo K c
b(juT ! 1)/( jubT ! 1).
Figura 7-102. Diagrama de Bode de un compensador de retardo b(juT ! 1)/(jubT ! 1) con b % 10.
Características de los compensadores de retardo.
que tiene la siguiente función de transferencia:
Sea un compensador de retardo
G c (s) % K c b Ts ! 1 s ! 1
bTs ! 1 % K T
c
s ! 1
bT
(b b 1)
En el plano complejo, un compensador de retardo tiene un cero en s %.1/T y un polo en
s %.1/(bT). El polo está localizado a la derecha del cero.
La Figura 7-101 muestra un diagrama polar del compensador de retardo. La Figura 7-102
contiene los diagramas de Bode del compensador, donde K c % 1yb % 10. Las frecuencias esquinas
del compensador de retardo están en u % 1/T y u % 1/(bT). Como se observa en la Figura
7-102, donde los valores de K c y b se hacen igual a 1 y 10, respectivamente, la magnitud del
compensador de retardo es de 10 (o 20 dB) a bajas frecuencias, y 1 (o 0 dB) a altas frecuencias.
Por tanto, el compensador de retardo es esencialmente un filtro paso baja.
Técnicas de compensación de retardo basadas en el método de la respuesta en
frecuencia. La función principal de un compensador de retardo es proporcionar una atenuación
en el rango de las altas frecuencias a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema.
La característica de retardo de fase no tiene importancia en la compensación por retardo.
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El procedimiento para diseñar compensadores de retardo para el sistema que se muestra en la
Figura 7-93, mediante el método de la respuesta en frecuencia, se puede plantear del modo siguiente: