Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

3.9 Modèle métrologique 105Figure 3.14 – Principe du dépointage du leader/de la formation entièreLa matrice de passage décrivant le dépointage peut être écrite de la manière suivante :Z dép,in,c = F c,0 · Fc T (3.111)= (C 0 C c ) T F I · FI T (C 0 C c ∆C c )= (C 0 C c ) T (C 0 C c ∆C c )= ∆C cL’expression linéarisée devient :z dép,in,c = ∆θ c (3.112)Les deux dernières équations sont exprimées dans le repère nominal F c,0 de la formation. Dansl’expression linéaire, seulement l’état ∆θ c apparaît.Dépointage relatif d’un vaisseau par rapport à la formationLa Fig. 3.15 illustre le dépointage relatif d’un vaisseau i par rapport à la formation, qui correspondà la matrice de passage entre le repère nominal F i,0 du vaisseau i et son repère réel F i .Comme les calculs sont similaires à ceux des sections précédentes, nous citerons seulement lesrésultats (exprimés dans le repère F i,0 nominal du vaisseau i) :Z dép,rel,i = ∆C i (3.113)z dép,rel,i = ∆θ iCommande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux