Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

xviTABLE DES FIGURES5.9 Effet d’une multiplication des bruits de mesure et des bruits d’actuation sur la performancestochastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2125.10 Temps de réponse de l’attitude inertielle du recombinateur (axe x) . . . . . . . . . . . 2135.11 Valeurs singulièreres σ du correcteur K(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2145.12 Bandes passantes des différentes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2145.13 Biais et écarts-type des différentes sorties contrôlées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2165.14 Simulation de la sortie contrôlée 1 (attitude inertielle recombinateur, axe x) avec l’effetde la pression solaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2165.15 Simulation de la sortie contrôlée 2 (attitude inertielle recombinateur, axe y) avec l’effetde la pression solaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2175.16 Simulation de la sortie contrôlée 6 (attitude relative sidérostat 1, axe y) avec l’effet dela pression solaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2175.17 Forme standard avec biais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2185.18 Biais et écarts-type des différentes sorties contrôlées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2205.19 Simulation de la sortie contrôlée 6 (attitude relative sidérostat 1, axe y) avec l’effet dela pression solaire et avec réjection de biais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2215.20 Estimée de la force différentielle selon l’axe z agissant sur les sidérostats 1 et 2 . . . . 2215.21 Valeurs singulièreres σ du correcteur K(s) avec et sans réjection de biais . . . . . . . . 2225.22 Modes opérationnels auxiliaires du mode nulling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2235.23 Champs de vue de deux capteurs et trajectoire des états sans et avec garantie de stabilité2295.24 Simulation dans laquelle la commutation est effectuée selon la stratégie 1b (états etmode actif) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2305.25 Simulation dans laquelle la commutation est effectuée selon la stratégie 1b (mesures) . 2315.26 Conservatisme dû au champ de vue asymétrique du capteur 2 . . . . . . . . . . . . . . 2335.27 Simulation dans laquelle la commutation est effectuée selon la stratégie 2a (états etmode actif) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2395.28 Simulation dans laquelle la commutation est effectuée selon la stratégie 2a (mesures) . 2395.29 Simulation dans laquelle la commutation est effectuée selon la stratégie 2a (fonction deLyapunov) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2405.30 Région de confiance (hyper-ellipsoïde autour de l’état de l’estimateur x K dans laquellese trouve le vrai état x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2415.31 Probabilité p en fonction du facteur d’échelle k pour n = 1 et n = 30 . . . . . . . . . . 2435.32 Hyper-ellipsoïde de Lyapunov et de covariance initiaux et après la première transformation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2445.33 Hyper-ellipsoïde de Lyapunov et de covariance après la deuxième et troisième transformation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2465.34 Surface parallèle de distance 1 à l’hyper-ellipsoïde ξ T Pξ = 1 . . . . . . . . . . . . . . . 2475.35 Hyper-ellipsoïdes de Lyapunov et de covariance dans le cas n = 2 . . . . . . . . . . . 2475.36 Hyper-ellipsoïde de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux