Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

5.7 Bilan global 279complètement différents.La question de l’intégration de ces méthodes ne doit pas être négligée. À titre d’exemple, nousn’avons pas détaillé comment la commutation entre correcteurs centralisés avec réjection de biais peutêtre mise en œuvre. Comme toutes les approches présentées sont basées sur la commande H 2 , leurintégration devrait en principe être possible.L’exemple mentionné ci-dessus ne pose aucun problème insurmontable parce que les biais peuvent(si la précision des capteurs disponibles le permet) être estimés avant la première commutation et lesétats du correcteur associés à l’estimation des biais peuvent être gelés à partir de là.Cependant, le fait que le correcteur décentralisé n’est pas disponible sous forme estimationcommanderend difficile, voir impossible, une commutation entre plusieurs correcteurs décentralisés.Premièrement, l’initialisation du nouveau correcteur après une commutation ne peut pas simplementconsister à utiliser les états du correcteur précédent. Deuxièmement, la fonction de Lyapunov requiertune représentation estimation-commande du correcteur.De manière générale, on peut dire que les deux approches correcteur décentralisé et commutationentre correcteurs ne sont pas compatibles actuellement. Comme nous l’avons déjà mentionné, unesolution potentielle pourrait être de transformer le correcteur décentralisé en une forme estimationcommandegrâce à la théorie développée par Alazard et Apkarian [2].Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux