Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

Annexe HLa synthèse H 2La synthèse H 2 est une méthode de synthèse multivariable qui est particulièrement bien adaptéeà satisfaire des spécifications stochastiques [163].La synthèse H 2 repose sur la forme standard illustrée dans la Fig. H.1.Figure H.1 – La forme standardIci, P est le système généralisé (angl. generalized plant), c’est-à-dire qu’il comprend à la fois lesystème physique à contrôler et des filtres de pondération afin d’exprimer les spécifications.w est le vecteur des entrées exogènes (par exemple perturbations et consignes) et z le vecteurdes sorties contrôlées. w et z sont de dimensions m 1 et p 1 , respectivement. K est le correcteur quiferme la boucle entre le vecteur des sorties mesurées y et le vecteur des entrées de commande u. Lesdimensions de u et y sont m 2 et p 2 , respectivement.Le système généralisé P peut exprimé sous forme d’état :P :ẋ = A K x + B 1 w + B 2 uz = C 1 x + D 11 w + D 12 uy = C 2 x + D 21 w + D 22 u(H.1)La structure désirée du correcteur K est la suivante :K :ẋ K = A K x K + B K yu = C K x K(H.2)343