Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

270 5. MÉTHODOLOGIE POUR PILOTAGE EN ATTITUDE/TRANSLATIONNous pouvons donc conclure que l’algorithme de synthèse décentralisée itérative n’est pas envisageablepour des problèmes dont la taille (c’est-à-dire un nombre d’états dynamiques) est comparableà celle du problème que nous traitons.Algorithme de synthèse décentralisée itératif avec réductionL’espoir lié à l’algorithme de synthèse avec une réduction régulière, c’est-à-dire dans chaqueitération, des correcteurs était de limiter l’explosion du nombre d’états du correcteur. Nous avonsmentionné qu’il existaient deux possibilités afin d’effectuer la réduction,– en indiquant une tolérance et– en indiquant un nombre d’états maximal.Les Figs. 5.48 et 5.49 montrent les résultats des deux approches.Lorsqu’une tolérance de réduction est spécifiée (Fig. 5.48), les ordres des correcteurs locaux augmententau début à environ 1,5 à 2 fois l’ordre initial, puis commencent à diminuer jusqu’aux valeursfinales de 7 (recombinateur) et 13 (sidérostat 1 et 2).Norme H 25432104Écart type max.321Ordre Rec.Ordre Sid. 1Ordre Sid. 2Ordre total02010020100201005000 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50ItérationsFigure 5.48 – Norme H 2 (première ligne), écart-type maximal (deuxième ligne) et ordres des correcteurslocaux (troisième à cinquième ligne) et du correcteur complet (sixième ligne) pour la synthèsedécentralisée. Lors de la réduction des correcteurs, une tolérance est spécifiée. La ligne rouge tiretéedans la première ligne indique la norme H 2 du correcteur centralisé, celle dans la deuxième ligneindique l’écart-type maximal admissible (unité).Ces valeurs sont remarquablement faibles, surtout si on les compare au nombre d’états du correcteurcentralisé (30). En fait, il semble que la distribution du correcteur sur les trois vaisseauxCommande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux