Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

5.3 Modélisation de la mission Pegase 201Table 5.9 – Données numériques pour les capteurs latéraux grossiersVaisseau Description Variable Valeur UnitéRecombinateurSidérostat 1Sidérostat 2Position de montage de la sourcelaserd lat,coa,R [0, 4, 0, −0, 5] T mPosition de montage du capteur d lat,coa,S1 [−0, 3, 0, −0, 5] T mlatéral grossierVecteur normal du capteur n lat,gro,S1 [1, 0, 0] T −latéral grossierAxe 1 du capteur latéral grossier p lat,gro,S1 [0, 1, 0] T −Axe 2 du capteur latéral grossier q lat,gro,S1 [0, 0, 1] T −Position de montage du capteur d lat,coa,S2 [−0, 3, 0, −0, 5] T mlatéral grossierVecteur normal du capteur n lat,gro,S2 [1, 0, 0] T −latéral grossierAxe 1 du capteur latéral grossier p lat,gro,S2 [0, 1, 0] T −Axe 2 du capteur latéral grossier q lat,gro,S2 [0, 0, 1] T −et un sidérostat), mais la mesure est toujours prise sur un sidérostat. Il vient pour le sidérostat 1y RF,dist,S1 =y RF,az,S1 =y RF,el,S1 =(r S1 + C S1 d RF,S1 − r R − C R d RF,1,R ) T (∆r S1 − C S1 d × RF,S1 ∆θ S1)[(r S1 + C S1 d RF,S1 − r R − C R d RF,1,R ) T (r S1 + C S1 d RF,S1 − r R − C R d RF,1,R )] 1/2p T RF,S1 CT R (∆r S1 − C S1 d × RF,S1 ∆θ S1)n T RF,1 CT R (r (5.36)S1 + C S1 d RF,S1 − r R − C R d RF,1,R )qRF,S2 T CT R (∆r S1 − C S1 d × RF,S1 ∆θ S1)[(r S1 + C S1 d RF,S1 − r R − C R d RF,1,R ) T (r S1 + C S1 d RF,S1 − r R − C R d RF,1,R )] 1/2et pour le sidérostat 2y RF,dist,S2 =y RF,az,S2 =y RF,el,S2 =(r S2 + C S2 d RF,S2 − r R − C R d RF,2,R ) T (∆r S2 − C S2 d × RF,S2 ∆θ S2)[(r S2 + C S2 d RF,S2 − r R − C R d RF,2,R ) T (r S2 + C S2 d RF,S2 − r R − C R d RF,2,R )] 1/2p T RF.S2 CT R (∆r S2 − C S2 d × RF,S2 ∆θ S2)n T RF CT R (r S2 + C S2 d RF,S2 − r R − C R d RF,2,R )q T RF,S2 CT R (∆r S2 − C S2 d × RF,S2 ∆θ S2)[(r S2 + C S2 d RF,S2 − r R − C R d RF,2,R ) T (r S2 + C S2 d RF,S2 − r R − C R d RF,2,R )] 1/2 .(5.37)Les niveaux de bruit sont les suivants :Φ RF,az,S1 = Φ RF,az,S2 = Φ RF,el,S1 = Φ RF,el,S2 (5.38)( ) 2 () 2as−2 rad= 3600 √ = 1, 75 · 10 √Hz HzΦ RF,dist,S1 = Φ RF,dist,S2 =(1 √ cm ) 2HzCommande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux