Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

5.4 Synthèse d’un correcteur pour un seul mode opérationnel 221La Fig. 5.19 reprend la sortie contrôlée 6 (attitude relative du sidérostat 1 selon l’axe y). La comparaisonavec la Fig. 5.16 (même sortie contrôlée, mais sans réjection de biais) montre un comportementnettement meilleur. En fait, le comportement transitoire dû à la pression solaire a entièrement disparuet le biais n’est plus visible. Le budget d’erreur peut être respecté beaucoup plus facilement queprécédemment.0.20.150.1dépointage [as]0.050−0.05−0.1−0.15−0.20 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000temps [s]Figure 5.19 – Simulation de la sortie contrôlée 6 (attitude relative sidérostat 1, axe y) avec l’effet dela pression solaire et avec réjection de biais. La ligne noire tiretée-pointillé montre le budget d’erreurdisponible, la ligne verte tiretée la performance stochastique (écart-type) prédite et la ligne bleuecontinue la performance stochastique réelle.estimée [µN]50−5−10−15−2050−5−10−15−20estimée [µN]50−5−10−15−200 5000 10000temps [s]50−5−10−15−200 100 200 300 400temps [s]Figure 5.20 – Estimée de la force différentielle selon l’axe z agissant sur les sidérostats 1 (en haut)et 2 (en bas). À gauche, l’horizon complet de la simulation est montré. À droite, seulement le régimetransitoire est montré. Les lignes noires continues indiquent la valeur réelle de la force différentielle.La Fig. 5.20 montre ce qui se passe dans les états du correcteur qui ont été rajoutés afin d’estimerles biais dûs aux forces différentielles selon les axes z des sidérostats. Il semble que, après un transitoire,Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux