Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

204 5. MÉTHODOLOGIE POUR PILOTAGE EN ATTITUDE/TRANSLATIONComme pour le vecteur u, nous pouvons réordonner puis partitionner le vecteur des sorties mesuréesy :y =⎡⎣y Ry S1y S2avec y R =⎡⎢⎣⎤⎦ (5.44)y SST,fin,Ry SST,std,Ry FRAS,1,Ry FRAS,2,R⎤⎥⎦ , y S1 =⎡⎢⎣y SST,std,S1y lat,fin,S1y lon,S1y RF,S1y lat,gro,S1⎤⎡et y⎥ S2 =⎢⎦ ⎣y SST,std,S2y lat,fin,S2y lon,S2y RF,S2y lat,gro,S2Le cas est similaire concernant les sorties contrôlées. La matrice des sorties contrôlées s’appelleN ∈ R pz×n :⎡⎤s att,Rs DDMs att,rel,S1s att,rel,S2s =s trans,x,S1s trans,y,S1= Nx (5.45)s trans,z,S1s⎢ trans,x,S2⎥⎣ s trans,y,S2 ⎦s trans,z,S2Enfin, nous disposons de toutes les informations nécessaires afin de créer une représentation d’état :ẋ = Ax + Bu (5.46)y = Cxs = NxLes matrices A et B peuvent être obtenues par identification à partir de l’Éq. (5.1) (page 189). LaFig. 5.4 montre la forme des matrices de la représentation d’état.Quant aux perturbations orbitales, nous ne nous intéressons en principe qu’aux accélérations angulairessubies par les trois vaisseaux et aux accélérations différentielles subies par les sidérostats,c’est-à-dire les différences entre les accélérations subies par les sidérostats et celles subies par le recombinateur:∆a S1,sol = a S1,sol − a R,sol (5.47)∆a S2,sol = a S2,sol − a R,sol∆a S1,grav = a S1,grav − a R,grav∆a S2,grav = a S2,grav − a R,grav⎤⎥⎦L’accélération subie par le recombinateur, et donc par la formation entière, ne nous intéresse pascar elle n’est pas une quantité relative.Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux