Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

5.6 Synthèse d’un correcteur décentralisé 275correcteur centralisé sont, bien entendu, encore plus faibles. Un fait marquant est que les valeurssingulières obtenues avec le correcteur décentralisé final et le correcteur centralisé sont très similairespour des fréquences supérieures à 10 −1 rad/s.La Fig. 5.52 montre les valeurs singulières des différents transferts du correcteur centralisé (enbleu continu) et du correcteur décentralisé (en rouge tireté).Valeurs singulières [dB],correcteur centralisé5040302010010 −4 10 −2 10 0 10 20−20−40−60−8010 −4 10 −2 10 0 10 20−20−40−60−8010 −4 10 −2 10 0 10 2Valeurs singulières [dB],correcteur centralisé500−50−100−15010 −4 10 −2 10 0 10 2200−20−40−60−8010 −4 10 −2 10 0 10 20−50−100−15010 −4 10 −2 10 0 10 2Valeurs singulières [dB],correcteur centralisé500−50−100−15010 −4 10 −2 10 0 10 2Fréquence [rad/s]0−50−100−15010 −4 10 −2 10 0 10 2Fréquence [rad/s]200−20−40−60−8010 −4 10 −2 10 0 10 2Fréquence [rad/s]Figure 5.52 – Valeurs singulières des différents transferts des correcteurs centralisé (en bleu continu)et décentralisé (en rouge tireté). Les lignes indiquent les entrées de commande (en haut, au milieuet en bas celles du recombinateur, du sidérostat 1 et du sidérostat 2, respectivement) et les colonnesles sorties mesurées (à gauche, au milieu et à droite celles du recombinateur, du sidérostat 1 et dusidérostat 2, respectivement).Encore une fois, les différences entre les correcteurs décentralisé (final) et centralisé sont bienvisibles. La différence majeure est certainement la disparition des transferts hors-diagonaux, c’est-àdiredes transferts inter-vaisseaux, car le but de la commande décentralisé était de ne pas utiliser desmoyens de communication inter-vaisseau.Impact de l’omission d’un capteur sur la performance atteignableNous concluons cette partie en soulignant l’effet que peut avoir la panne ou l’omission d’un seulcapteur tout en gardant tous les autres senseurs.Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux