Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

198 5. MÉTHODOLOGIE POUR PILOTAGE EN ATTITUDE/TRANSLATIONLe Tab. 5.6 indique les valeurs numériques nécessaires.Table 5.6 – Données numériques pour les capteurs d’incidence du faisceau optique (FRAS)Vaisseau Description Variable Valeur UnitéRecombinateurDirection du FRAS, voie droite n FRAS,2,R [1, 0, 0] T −Axe 1 du FRAS, voie droite p FRAS,2,R [0, 1, 0] T −Axe 2 du FRAS, voie droite q FRAS,2,R [0, 0, 1] T −Direction du FRAS, voie gauche n FRAS,1,R [−1, 0, 0] T −Axe 1 du FRAS, voie gauche p FRAS,1,R [0, 1, 0] T −Axe 2 du FRAS, voie gauche q FRAS,1,R [0, 0, 1] T −Capteur latéral finChacun des sidérostats porte un capteur latéral fin qui mesure sa position relativement au recombinateur.Il vient pour le sidérostat 1et pour le sidérostat 2y lat,fin,S1 = − [ p lat,fin,S1 q lat,fin,S1] Tn×lat,fin,S1(5.27)·C T S1 (C R n lat,fin,1,R ) × ( ∆r S1 − C S1 d × lat,fin,S1 ∆θ S1y lat,fin,S2 = − [ ] Tp lat,fin,S2 q lat,fin,S2 n×( )·CS2 T (C R n lat,fin,2,R ) × ∆r S2 − C S2 d × lat,fin,S2 ∆θ S2 .lat,fin,S2(5.28))La densité spectrale de puissance du bruit de mesure est la suivante :Φ lat,fin,S1 = Φ lat,fin,S2 (5.29)(= 0, 1 √ µm ) 2HzCommande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux