Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

5.6 Synthèse d’un correcteur décentralisé 267La deuxième approche signifie qu’il faut déterminer à la main le nombre minimum d’états que l’onpeut atteindre. Nous verrons dans la suite que les deux approches fournissent des résultats comparables.Une décision en faveur d’une des deux approches est donc une question de goût et doit êtrefaite au cas par cas.5.6.4 Application au vol en formation et résultatsDans cette section, nous appliquerons l’approche de commande décentralisée que nous venonsde présenter au vol en formation, plus précisément au mode d’observation de la mission Pegase,cf. Fig. 5.22.Tout d’abord, nous rappelons l’existence de couplages entre les trois vaisseaux de la mission Pegase.S’il n’existait aucun couplage, la synthèse décentralisée serait simple. Dans ce cas, il est possibled’effectuer une synthèse indépendante tout en atteignant la performance optimale.Cependant, vu les couplages qui existent, une synthèse indépendante ne peut pas aboutir à uncorrecteur optimal au sens de la norme H 2 . Pour cette raison, nous avons préconisé la méthode desynthèse décentralisée que nous avons décrite précédemment.La Fig. 5.46 illustre les couplages au sein de la formation Pegase. Dans cette figure, tous les étatsdynamiques (en d’autres termes les translations et les orientations des vaisseaux) sont compris dansles bulles portant les noms des différents vaisseaux.Figure 5.46 – Couplages entre les trois vaisseaux spatiaux de la mission Pegase. Tous les étatsdynamiques sont compris dans les bulles portant les noms des différents vaisseaux.Les flèches verticales en haut de la figure indiquent les entrées exogènes telles que les perturbationsorbitales et les bruits de mesure et d’actuation.Les flèches commençant au recombinateur et allant vers les deux sidérostats illustrent les couplagesdûs à la dynamique et à la métrologie. En effet, si le recombinateur se déplace en attitude ou en translation,les attitudes et translations relatives des deux sidérostats changent également immédiatement.Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux