Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

5.5 Commutation entre correcteurs 2235.5 Commutation entre correcteurs pour différents modesopérationnelsDans cette section, nous montrerons comment des commutations entre différents modesopérationnels peuvent être effectuées tout en garantissant la stabilité de la boucle fermée.5.5.1 MotivationDans le cadre de la mission Pegase, un objectif très important, outre l’asservissement des élémentsde la formation dans le mode d’observation, est de permettre à la formation d’arriver au mode d’observation.La problématique majeure dans ce contexte réside dans le fait que le mode d’observation a recoursà des capteurs très fins, tels que les capteurs latéraux fins précédemment décrits. Or, ces capteursdisposent généralement d’un champ de vue très restreint. Dans le cas du capteur latéral fin parexemple, le champ de vue est déterminé par l’étendue du capteur photographique qui est aux alentoursd’un centimètre. De l’autre côté, les capteurs qui ont un champ de vue très large, tels que le capteurradiofréquence, ont une résolution relativement faible.La seule manière de faire face à ce dilemme est de concevoir une succession de modes opérationnelsauxiliaires qui débute avec les capteurs grossiers mais à champ de vue large, passe par les capteurs derésolutions et champs de vue intermédiaires et se termine en utilisant les capteurs fins à champs devue très restreints.Figure 5.22 – Modes opérationnels auxiliaires du mode nullingLa Fig. 5.22 montre la succession de modes opérationnels auxiliaires choisie pour la mission Pegase.Ainsi, le mode opérationnel nulling montré dans la Fig. 1.10 est formé par l’ensemble des cinq modessuivants :1. contrôle grossier de la position2. contrôle de la position latérale3. contrôle de l’attitude relative4. contrôle fin de la position latérale et de la différence de marche (OPD)5. observationCommande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux