Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

216 5. MÉTHODOLOGIE POUR PILOTAGE EN ATTITUDE/TRANSLATIONsomme d’écart−type et du module du biais10.80.60.40.201 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16sortie contrôlée n°Figure 5.13 – Biais (en rouge) et écarts-type (en bleu) des différentes sorties contrôlées. La lignenoire horizontale d’ordonnée unité montre le budget d’erreur disponible.Les Figs. 5.14, 5.15 et 5.16 montrent les évolutions de trois sorties contrôlées, l’attitude inertielledu recombinateur selon l’axe x et selon l’axe y et l’attitude relative du sidérostat 1 selon l’axe y,respectivement.0.20.150.1dépointage [as]0.050−0.05−0.1−0.15−0.20 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000temps [s]Figure 5.14 – Simulation de la sortie contrôlée 1 (attitude inertielle recombinateur, axe x) avec l’effetde la pression solaire. La ligne noire tiretée-pointillé montre le budget d’erreur disponible, la ligneverte tiretée la performance stochastique (écart-type) prédite et la ligne bleue continue la performancestochastique réelle.L’effet du biais est presque invisible dans les Figs. 5.14 et 5.15, tandis qu’il est dominant dans laFig. 5.16. L’accord entre les performances stochastiques prédites et réelles est excellente. La différenceentre les Figs. 5.14 et 5.16 montre que c’est parfois la performance stochastique qui consomme lebudget d’erreur et parfois le biais en régime permanent. La simulation confirme les valeurs montréesdans les Tabs. 5.13 et 5.15 et dans la Fig. 5.13.Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux