Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

3.10 Modèle des actionneurs 123variables commençant par ∆ dans le dénominateur disparaissent :y az = p T C T iyél = q T C T i∆r j − C j d × j ∆θ j − ∆r i + (r j + C j d j − r i ) × C i ∆θ in T C T i (r j + C j d j − r i − C i d i )∆r j − C j d × j ∆θ j − ∆r i + (r j + C j d j − r i ) × C i ∆θ i[(r j + C j d j − r i − C i d i ) T (r j + C j d j − r i − C i d i )] 1/2(3.175)3.9.9 Sorties mesurées supplémentairesOutre les capteurs décrits jusqu’ici, il existe bien sûr une multitude d’autres capteurs utilisés dansles systèmes spatiaux, comme par exemple des gyromètres pour obtenir la vitesse de rotation, desmagnétomètres pour mesurer le champ magnétique terrestre et des accéléromètres pour déterminerl’accélération.Il existe également des capteurs supplémentaires au niveau de la charge utile, en particulier lesenseur de franges d’interférence.Nous n’avons pas modélisé ces capteurs car nous n’y aurons pas recours dans la suite. Or, il estimportant de savoir que la modélisation d’autres capteurs se déroule tout à fait dans la manière quenous avons vue.3.10 Modèle des actionneursQuant aux actionneurs, il existe également une séparation entre la plateforme du vaisseau et sacharge utile.La plateforme d’un vaisseau spatial est généralement équipée de roues de réaction, d’actionneursgyroscopiques et/ou de tuyères.Comme nous visons une application de notre modèle à la mission Pegase qui n’utilise que destuyères à gaz froid proportionnelles, nous nous concentrons sur ce cas précis. La Fig. 3.25 montre unepossible configuration de tuyères à bord d’un vaisseau.Figure 3.25 – Exemple d’implantation des tuyères sur un vaisseauCommande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux