Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

5.3 Modélisation de la mission Pegase 203∆ ˙θ S2 , ∆ṙ S1 et ∆ṙ S2 ) en font aussi partie :x =⎡⎢⎣∆ ˙θ R∆θ R∆ṙ S1∆ ˙θ S1∆r S1∆θ S1∆ṙ S2∆ ˙θ S2∆r S2∆θ S2⎤⎥⎦(5.40)Le vecteur des entrées d’actuation u ∈ R m2 est composé des couples des trois vaisseaux (∆g R ,∆g S1 et ∆g S2 ) et des forces exercées par les actionneurs des sidérostats (∆f S1 et ∆f S2 ) :u =⎡⎢⎣∆g R∆f S1∆g S1∆f S2∆g S2⎤⎥⎦(5.41)Nous pouvons réordonner puis partitionner le vecteur u de la manière suivante afin de faire apparaîtrel’appartenance des entrées d’actuation :u =⎡⎣u Ru S1u S2avec u R = [ ∆g R], uS1 =⎤⎦ (5.42)[ ]∆fS1∆g S1et u S2 =[ ]∆fS2∆g S2L’assemblage de toutes les sorties mesurées fournit le vecteur des sorties mesurées y ∈ R p2 et peutêtre écrit comme produit d’une matrice des sorties mesurées C ∈ R p2×n et du vecteur des états x :y =⎡⎢⎣y SST,fin,Ry SST,std,Ry FRAS,1,Ry FRAS,2,Ry SST,std,S1y lat,fin,S1y lon,S1y RF,S1y lat,gro,S1y SST,std,S2y lat,fin,S2y lon,S2y RF,S2y lat,gro,S2⎤= Cx (5.43)⎥⎦Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux