Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

Chapitre 4Méthodologie pour le pilotagerelatif en translationSommaire4.1 Revue bibliographique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1284.1.1 Nouveaux actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1284.1.2 Trajectoires optimales, initialisation de la formation, manœuvres . . . . . . 1284.1.3 Guidage, anti-collision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1294.1.4 Coordination des éléments de la formation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1294.1.5 Navigation, estimation et capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1294.1.6 Contrôle en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1304.2 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1314.3 Analyse de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1324.4 Modèle linéaire fractionnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1364.4.1 Généralités sur la représentation linéaire fractionnaire . . . . . . . . . . . . 1364.4.2 Modélisation linéaire fractionnaire des fonctions trigonométriques . . . . . . 1384.4.3 Modélisation linéaire fractionnaire de la dynamique en translation . . . . . 1464.5 Contrôle modal auto-séquencé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1474.5.1 Commande modale stationnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1484.5.2 Commande modale linéaire fractionnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1504.5.3 Application à la dynamique relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1524.5.4 Problème de l’existence et de l’unicité de la solution . . . . . . . . . . . . . 1554.5.5 Décomposition en une série de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1624.5.6 Analyse de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1654.5.7 Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1674.5.8 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1704.6 Contrôle séquencé H 2-optimal avec modèle de référence . . . . . . . . . 1704.6.1 Synthèse d’un correcteur pour un seul point sur l’orbite . . . . . . . . . . . 1704.6.2 Interpolation des correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1754.6.3 Analyse de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1794.6.4 Analyse de performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1794.6.5 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1814.7 Perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182127