Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

4.5 Contrôle modal auto-séquencé 153relative en translation, nous prenons le modèle de référence suivant :G réf =⎛⎜⎝ω 2 0s 2 +2ξ 0ω 0s+ω 2 000 0ω 2 0s 2 +2ξ 0ω 0s+ω 2 00 00ω 2 0s 2 +2ξ 0ω 0s+ω 2 0⎞⎟⎠ (4.47)La structure diagonale de G réf implique que nous désirons que les dynamiques selon les différentsaxes soient entièrement découplées en boucle fermée, ce qui n’est pas le cas en boucle ouverte (couplageentre les axes r et c).La Fig. 4.12 illustre la position des pôles choisis pour la boucle fermée (croix rouges) par rapportà l’évolution des pôles en boucle ouverte (points noirs).2 x 10−3 Partie réelle [rad/s]1.5Partie imaginaire [rad/s]10.50−0.5−1−1.5−2−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5x 10 −3Figure 4.12 – Pôles choisis pour la boucle fermée (croix rouges) par rapport à l’évolution des pôlesen boucle ouverte (points noirs)Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux