Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

4.5 Contrôle modal auto-séquencé 169La Fig. 4.26 montre les commandes utilisées pour effectuer la manœuvre.commande enr [m/s 2 ]2 x 10−410−1commande enc [m/s 2 ]2 x 10−40−2commande eno [m/s 2 ]10−10 0.5 1 1.5 2 2.5 3nombre d’orbitesFigure 4.26 – Commandes utilisées pour suivre une trajectoire de référenceEnfin, la Fig. 4.27 montre l’erreur entre la trajectoire de référence et la trajectoire contrôlée. Laversion agrandie (à droite) illustre la faible déviation de la trajectoire de référence après l’accomplissementde la manœuvre de changement de trajectoire naturelle. L’erreur, qui est inférieure à unmillimètre, est minuscule devant les amplitudes des consignes.erreur enr [m]erreur enc [m]500−50−100100500−50erreur enr [m]erreur enc [m]1 x 10−30−11 x 10−30−11erreur eno [m]0−10 0.5 1 1.5 2 2.5 3nombre d’orbiteserreur eno [m]0−10 0.5 1 1.5 2 2.5 31 x 10−3 nombre d’orbitesFigure 4.27 – Erreur entre la trajectoire de référence et la trajectoire contrôlée. À gauche : versionnormale, à droite : version agrandieCommande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux