Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

3.9 Modèle métrologique 119La mesure non-linéaire Y lat,gro s’écrit en combinant les deux expressions précédentes :Y lat,gro = −f ( p q ) Tn×2∆Ci T ·CT i (r i + ∆r i + C i ∆C i d i − r j − ∆r j − C j ∆C j d j )n T ∆Ci T CT i (r i + ∆r i + C i ∆C i d i − r j − ∆r j − C j ∆C j d j )(3.162)Nous faisons les simplifications habituelles (suppression des termes commençant par ∆ dans ledénominateur et n × C T i (r i + C i d i − r j − C j d j ) = 0) pour obtenir l’équation de mesure linéarisée :y lat,gro = −f ( p q ) Tn ×2 C T i (3.163)·(r i − r j − C j d j ) × C i ∆θ i + ∆r i − ∆r j + C j d × j ∆θ jn T C T i (r i + C i d i − r j − C j d j )Figure 3.23 – Principe du capteur longitudinalCommande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux