Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

106 3. MODÈLE COUPLÉ EN TRANSLATION ET EN ROTATIONFigure 3.15 – Principe du dépointage du follower vis-à-vis du leaderDépointage relatif d’un vaisseau par rapport à un autre vaisseauLe dépointage relatif d’un vaisseau j par rapport à un autre vaisseau i est illustré dans la Fig. 3.16.Figure 3.16 – Principe du dépointage relatif d’un vaisseau par rapport à un autre vaisseauCe dépointage peut être décrit par la matrice de passage entre le repère F i et le repère F j :Z dép,rel,ji = F i · Fj T (3.114)= (C i ∆C i ) T F c · Fc T (C j ∆C j )= (C i ∆C i ) T (C j ∆C j )= ∆Ci T Ci T C j ∆C jAprès la linéarisation, il vient :z dép,ji = C T i C j (∆θ j − C T j C i ∆θ i ) (3.115)Cette relation est exprimée dans le repère F i .Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux