Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

268 5. MÉTHODOLOGIE POUR PILOTAGE EN ATTITUDE/TRANSLATIONPar conséquent, les états et les mesures locales des sidérostats sont affectés.Plus particulièrement, les flèches tiretées intitulées FRAS représentent les couplages entre lessidérostats et le recombinateur dûs aux capteurs d’incidence du faisceau optique. Ce senseur est, dansle cadre de l’instrumentation que nous avons décrite, la seule source de couplage des sidérostats versle recombinateur. Par conséquent, ils ferment une sorte de boucle dynamique entre le recombinateuret les sidérostats. Si les FRAS n’existaient pas, il serait possible de stabiliser chacun des vaisseauxindépendamment. Cependant, la présence des FRAS peut mener à l’instabilité lors d’une synthèseindépendante. Nous verrons dans la suite comment nous pouvons profiter de cette connaissance et dufait que la formation est observable en l’absence des FRAS afin d’obtenir un correcteur initial.Enfin, les flèches en bas de la Fig. 5.46 soulignent qu’il existe également un couplage au niveaudes sorties contrôlées. En fait, les vaisseaux de la formation tentent de remplir un objectif commun,par exemple de garantir une certaine performance au niveau de la différence de marche.InitialisationLa recherche d’un correcteur initial se présente relativement simple, bien que nous ne disposions pasd’un système naturellement stable. En effet, nous avons choisi d’effectuer des synthèses indépendantespour les trois vaisseaux.Comme nous venons de mentionner, l’existence du FRAS complique cette tâche. Pour cette raison,nous le supprimerons pendant l’étape de la synthèse du correcteur initial. Ceci n’a aucun effet surl’observabilité et donc la stabilité du système, mais nous risquons de dégrader la performance enboucle fermée. Ce fait n’est pas très grave car l’initialisation n’est que la première parmi de multiplesitérations pendant lesquelles nous avons l’occasion d’améliorer la performance en prenant en comptele FRAS.La suppression du FRAS coupe les boucles entre les états dynamiques des différents vaisseaux.Par conséquent, nous pouvons synthétiser des correcteurs indépendamment pour chaque vaisseau sansdevoir nous préoccuper de la stabilité de la formation. Plus précisément, le comportement en bouclefermée du recombinateur a un effet sur les sidérostats, mais pas à l’inverse.Table 5.24 – Croissance de l’ordre du correcteur sans réductionItération Ordre Rec. Ordre Sid. 1 Ordre Sid. 20 6 12 121 54 12 122 54 96 123 54 96 1804 306 96 1805 306 516 1806 306 516 8527 1398 516 8528 1398 2280 8529 1398 2280 3708Plus tôt dans ce chapitre, nous avons vu que les dynamiques du recombinateur et des sidérostatscomportent 6 et 12 états dynamiques, respectivement. Pour cela, les correcteurs initiaux H 2 pour lerecombinateur et les sidérostats ont 6 et 12 états, respectivement, voir la première ligne du Tab. 5.24.Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux