Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

3.9 Modèle métrologique 117La Fig. 3.22 montre le principe du capteur latéral grossier. Nous n’avons pas répété tous lesvecteurs indiquant les positions des points I D , J D , etc., car ils sont visibles dans la Fig. 3.21 (page 114).Figure 3.22 – Principe du capteur latéral grossierNous décrirons la deuxième possibilité car elle est plus facilement compréhensible. La position J Dde la source laser par rapport au point de référence J du vaisseau j est donnée par le vecteur −→ d j , celledu centre I D de la lentille convergente par rapport au point de référence J du vaisseau j par le vecteur−→di .La Fig. 3.22 montre une onde sphérique émanant des points J D,0 et J D en configurations nominaleet réelle, respectivement. Compte tenu de la grande distance entre les deux vaisseaux de l’ordre deplusieurs dizaines de mètres, l’onde sphérique peut être approximée avec un front d’onde parallèle àl’endroit de la lentille.Nous considérons le rayon du front d’onde qui traverse la lentille au point I D , c’est-à-dire le rayoncentral, car il n’est pas réfracté. Ce rayon intersecte le plan du capteur photographique au point W.Ce point est le point dans lequel le faisceau lumineux est concentré.−−−−→Le vecteur J D I D reliant les points JD et I D en configuration réelle s’écrit comme suit :−−−−→J D I D =−→ ri + ∆ −→ r i + −→ d i − −→ r j − ∆ −→ r j − −→ d j (3.155)Comme le vecteur unitaire −→ −−−−→n S a la même direction que le vecteur J D I D,il peut être écrit de laCommande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux