Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

3.9 Modèle métrologique 113Figure 3.20 – Analogie entre les télescopes de Kepler (à gauche) et de Cassegrain (à droite)3.9.5 Capteur latéral finLe capteur latéral fin consiste en deux parties. Une source laser sur le vaisseau j envoie un faisceaulaser cohérent vers un capteur photographique, par exemple un CCD (angl. charged coupled device, fr.détecteur à couplage de charge). Ce capteur est capable de mesurer la position du point d’interceptiondu faisceau laser comme l’indique la Fig. 3.21 (page 114). Plus de détails sont disponibles dans lepapier de Calvel et al. [30].L’établissement de l’équation de mesure est similaire à celle de la différence de marche optique. Nousconsidérerons d’abord la formation en configuration nominale avant de traiter le cas de la configurationréelle.−−−−−−→En configuration nominale, le vecteur J D,0 I D,0 qui relie la position JD,0 de la source laser avecle centre I D,0 du capteur photographique s’écrit :−−−−−−→J D,0 I D,0 =−→ ri,0 + −→ d i,0 − −→ r j,0 − −→ d j,0 (3.142)−−−→En configuration réelle, le vecteur J D S , qui relie la source laser JD avec le point S où le laserrencontre le capteur photographique, peut être calculé comme suit :−−−→J D S =−→ ri + ∆ −→ r i + −→ d i − −→ r j − ∆ −→ r j − −→ −−→d j + I D S(3.143)Les direction du faisceau laser en configurations nominale et réelle sont données par les vecteursunitaires −→ n j,0 et −→ n j , respectivement. Les plans du capteur photographique en configurations nominaleet réelle sont donnés par les vecteurs normaux et unitaires −→ n i,0 et −→ n i , respectivement. Le vecteur−−−−−−→J D,0 I D,0 est aligné avec les vecteurs−→ ni,0 et −→ n j,0 .Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux