Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

180 4. MÉTHODOLOGIE POUR LE PILOTAGE RELATIF EN TRANSLATIONun meilleur asservissement. Enfin, la courbe rouge pointillée montre l’erreur commise en utilisant unesérie de Fourier tronquée avec N ′ = 4 harmoniques. Parmi les correcteurs analysés dans la Fig. 4.34,ce dernier correcteur fournit la meilleure performance.5 x 10−3erreur en r0−5−10erreur en c5 x 10−30−5erreur en o0−50 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 25 x 10−3 nombre d’orbitesFigure 4.34 – Erreurs entre la réponse indicielle du modèle de référence et celle du correcteur séquencésur deux orbites. En noir pointillé-tireté : aucun séquencement, correcteur du périgée. En bleu continu :correcteur interpolé en fonction du temps avec N = 10 points. En vert tireté : correcteur interpolé enfonction de l’anomalie vraie avec N = 10 points. En rouge pointillé : correcteur sous forme d’une sériede Fourier tronquée avec N ′ = 4 harmoniques.Une comparaison numérique des réponses indicielles consiste à calculer la moyenne du module del’erreur sur une orbite :q 1 = 1 Tq 2 = 1 T∫ T0∫ 2TTε(t)dt (4.83)ε(t)dtIci, ε(t) est le vecteur des erreurs entre le modèle de référence et le système bouclé avec le correcteurséquencé, tel qu’elles sont montrées dans la Fig. 4.34. q 1 et q 2 sont les critères de performance pourla première et la deuxième orbite, respectivement.Commande boucle fermée multivariable pour le vol en formation de vaisseaux spatiaux