Commande boucle fermée multivariable pour le vol en ... - ISAE

Annexe CNotions de base en cinématique eten dynamiqueSommaireC.1 Cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313C.1.1 Repères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314C.1.2 Produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317C.1.3 Dérivées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318C.1.4 Paramétrisation de l’attitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321C.2 Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323C.2.1 Masse ponctuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323C.2.2 Corps rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324Dans ce chapitre annexe, nous reprendrons les fondements de la cinématique et de la dynamique.Nous aurons besoin de ces deux disciplines pour établir des modèles cinématiques et dynamiques pourle vol en formation. Nous y aurons également recours pour les modèles des perturbations orbitales etpour les modèles métrologiques.En plus, ce chapitre annexe nous sert à établir quelques termes couramment utilisés dans cemémoire, comme vecteur.Les explications suivront, dans les grandes lignes, l’approche proposée dans l’excellent livre deHughes, cf. Réf. [74]. Il existe aussi des œuvres en langue française traitant ce sujet, par exemple [19]ou [104].C.1 CinématiqueLa cinématique est la discipline de la mécanique qui décrit le mouvement de points et de corpsdans l’espace. Les causes de ces mouvements ne sont pas considérées pour l’instant, ce rôle revient àla dynamique.313