Les mondes darwiniens

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[n i c o l as bredèche / évolution de robots autonom es et autr es c réatu r es artificielles]
une expérience sensori-motrice plus riche et la nécessité de poursuivre plusieurs
objectifs en parallèle. Plusieurs pistes sont aujourd’hui explorées – parmi
celles évoquées précédemment dans ce chapitre, on citera par exemple les
notions de modularité des représentations et l’étude du lien entre évolution
et développement en ce qui concerne le passage à l’échelle comportementale
et morphologique, ou encore la notion de coévolution entre formulation de
l’objectif et performance des individus à propos du passage à l’échelle en terme
de complexité de tâches.
5.2 Un outil pour l’ingénieur
Il est important de garder à l’esprit que ces algorithmes d’évolution artificielle
reposent sur un compromis qui doit être bien compris du concepteur :
la possibilité d’aborder des problèmes ouverts et peu définis s’accompagne
en effet d’un coût du processus d’optimisation qui peut apparaître prohibitif
dans certains cas. Ainsi, la conception par évolution artificielle en robotique
n’est généralement pas compétitive si les problèmes peuvent être abordés
par d’autres techniques plus classiques. Il existe en effet une grande diversité
d’outils de conception (contrôle optimal, modélisation probabiliste, etc.), et
chacun de ces outils permet d’aborder une famille de problèmes bien définis.
Revenons à l’exemple, volontairement simplificateur, décrit au début de ce
chapitre et dont le but était de concevoir un robot évitant les obstacles et se
déplaçant dans un labyrinthe. Pour concevoir un tel robot, il n’est pas forcément
nécessaire de recourir à une approche aussi lourde, impliquant en partie un
processus de recherche au hasard, alors qu’un concepteur humain peut facilement
résoudre le problème. Par exemple, les fameux véhicules proposés par
Braintenberg26 font preuve de comportements réactifs à la fois variés et efficaces
à partir de câblages très simples (par exemple : évitement de murs, poursuite
de lumière, suivi de murs, etc.). Les entrées sensorielles sont simplement
reliées aux sorties motrices, à l’aide de connexions excitatrices ou inhibitrices
(i.e. plus un senseur est stimulé par la proximité d’un obstacle ou d’une lumière,
plus la roue à laquelle il est connecté tournera vite ou lentement).
De même, si toutes les données du problème sont connues et qu’il est
possible de formaliser l’environnement, le robot et la tâche à réaliser, une
approche de type contrôle optimal pourra donner, et garantir, une solution
26. Braintenberg (1984), Vehicles : Experiments in synthetic psychology, MIT Press
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