VIII Jornadas de Enseñanza Universitaria de la Informática Cáceres ...

Figura 2. Binarizado de un objeto y orientación delrobot4.3. Bibliografía para la asignaturaEn este apartado vamos a detallar algunas de lasreferencias que se ajustan mejor al temariopropuesto. En [3] se realiza un repaso exhaustivoa la robótica basada en conductas. El autor, R.Arkin, es uno de los precursores de la robóticabasada en conductas. Es un libro monotemáticosobre conductas de robots. El libro [4] recorretodo el campo de la robótica móvil. Está divido entres partes. La primera trata sobre la parte físicadel robot: distintos tipos de conducción ydistribución de ruedas, dinámica del robot, etc. Enla segunda, se estudian las distintas formas depercepción que tiene un robot, diviéndolas en dosgrupos: sensores y algoritmos no visuales yvisuales. La última parte, más extensa, trata sobreel razonamiento, qué cosas o tareas puede hacernuestro robot. En esta última parte tenemos uncapítulo dedicado a la planificación de robots, alcontrol reactivo, la localización, la construcciónde mapas y tareas reales en las cuales se estánutilizando robots. En [5] se trata en profundidadtoda la parte de planificación de trayectorias derobots. Define el problema formalmente y con unamatemática rigurosa. Trata el problema de laplanificación de la forma más genérica posible,con obstáculos n-dimensionales y permitiendoformas curvas para su definición. Empieza el librocon varios capítulos dedicados a la formalizacióndel problema, para luego pasar a tratar a fondo elproblema de la planificación desde tres puntos devista: la descomposición en celdas exactas yaproximada, los métodos de mapa de carreteras ylos métodos de campo de potencial. Continúa conla coordinación de varios robots, imponiendorestricciones cinemáticas al robot y permitiendo,por último, que los obstáculos puedan desplazarse.El tema principal de [6] es la InteligenciaArtificial aplicada a la robótica. Estudia larobótica desde un punto de vista computacional,sin entrar en aspectos más de bajo nivel como lacinemática y el control dinámico. El libro estádividido en dos partes. La primera, Paradigmas dela robótica, trata sobre los distintos paradigmasque se pueden utilizar en robótica para controlarun robot, el enfoque jerárquico más clásico y elcontrol reactivo, revisando otros paradigmas enmenor grado. Repasa las ventajas einconvenientes de los dos primeros y se centra enel segundo en el resto del libro. Dentro de estaparte existe un capítulo dedicado a percepción,centrado en sensores y visión. En la segundaparte, Navegación, se centra en la planificación detrayectorias, tanto topológicas como métricas y enel problema de la localización y construcción demapas. Incorpora bastantes detalles deimplementación que lo hacen atractivo en ladocencia. Por último, para la parte de visión,podemos consultar [7]. Este libro presenta unaserie de problemas en visión artificial de formaclara y concisa. En cada capítulo presenta unproblema distinto, empezando por la definicióndel problema, aplicando las restriccionesoportunas y, por último, detallando algún métodopara resolver el problema en cuestión. Todo estose acompaña de resultados de la aplicación de losdistintos métodos presentados. El contenido dellibro se puede estructurar en tres partes. Laprimera de ellas trata sobre la formación de unaimagen y de cómo podemos mejorar la calidad dela misma mediante la supresión de ruido. Dentrode esta parte podemos incluir los capítulosdedicados a la obtención de característicasbidimensionales de la imagen: aristas y puntosesquina. Otra de las partes tiene que ver con laobtención de la estructura a partir de diferentesmétodos: estéreo, movimiento,etc. Dentro de estaparte tenemos un capítulo sobre calibración de lacámara, necesaria para obtener la estructura. Laúltima parte del libro introduce el problema delreconocimiento de objetos y la localización deobjetos en el espacio.5. ConclusionesEn este trabajo hemos presentado una propuestapara el temario de la asignatura Robótica,implementada actualmente en las Ingenierías enInformática en la Universidad de Alicante. Paraello hemos especificado tanto la parte teórica