VIII Jornadas de Enseñanza Universitaria de la Informática Cáceres ...

La tarjeta CT6811 está equipada con elmicrocontrolador MC68HC11 cuyasprincipales características son: 512 Bytes dememoria EEPROM (series A1/A8) y2Kbytes (serie E2), memoria RAM de 256Bytes, timer de 16 bits, 3 latches de entrada,5 comparadores, un acumulador de pulsos,comunicación serie A/S, 8 canales deconversión A/D, interrupción de TR y 4puertos I/O. La tarjeta CT293+ está diseñadapara ensamblarse junto a la CT6811,proporcionando la capacidad para el controlde motores DC y la adquisición de datossensoriales.la gran popularidad del microprocesadorempleado [13].En cuanto a los módulos de ensamblajede la estructura mecánica existen multitud defabricantes que proporcionan kits deconstrucción con propósitos educativos y deentretenimiento [16] a unos costesasequibles. Nuestra experiencia en estesentido se ha traducido en la adopción de losproductos comercializados por FischerTechnik [9], debido a la gran calidad de suscomponentes y la contrastada robustez de losprototipos finales. Con los componentesproporcionados por este fabricante y otrosadicionales se dispone de los elementosfundamentales para completar los proyectosque se sugerirán. Dichos proyectos deben serllevados a cabo empleando: los bloquesconstructivos básicos, motores DC, sensoresde contacto (micro-interruptores), sensoresde infrarrojo, detectores de metal,codificadores ópticos, etc.4. PrototiposFig. 2: Prototipo ‘oruga’.La programación del módulo de controlse puede hacer fuera de línea desde un PCcon el compilador de lenguaje ensambladorAS11 de Motorola y las herramientas deprogramación para los sistemas operativosLinux y DOS suministradas por el fabricante.Además basta con realizar una búsqueda enInternet para localizar multitud de recursosen línea disponibles gratuitamente debido aAnteriormente se ha comentado ladificultad que encierra la tarea deconstrucción de robots móviles y comopuede superarse este obstáculo mediante elempleo de kits de montaje. En general losfabricantes de estos últimos proporcionancon sus productos instrucciones detalladas aseguir para alcanzar la construcción de losmodelos sugeridos. Como parte del trabajoaquí presentado se ha preferido el desarrollode modelos propios originales demostrandoasí que el número de posibilidades sólo estálimitado por la imaginación del usuario.En las figuras 2 y 3 se muestran dos denuestros prototipos (‘oruga’ y ‘tribot’) y loselementos constructivos empleados en ellos,destacando el pequeño número de éstosúltimos. Como puede apreciarse en lasfiguras 2 y 3 los prototipos mostradosemplean distintos sistemas motrices. Aunqueen estos sistemas motrices sólo se emplean