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Beispiel - SAM - ETH Zürich

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Idee: „Überliste MATLAB”, probiere Nebenbedingung (3.8.22)<br />

⎛ ⎞ ⎛<br />

⎞<br />

1 0 0 0 0<br />

y 3<br />

0 1 0 0 0<br />

Mẏ = f(y): M =<br />

⎜0 0 1 0 0<br />

⎟ , f(y) = y 4<br />

⎜ −y 5 y 1<br />

⎟ .<br />

⎝0 0 0 1 0⎠ ⎝ −y 5 y 2 −g ⎠<br />

0 0 0 0 0 −y 5 (y1 2 +y2 2 )−gy 2+(y3 2 +y2 4 )<br />

l = 1,g = 9.8, Zeitspanne[0,50], Löser:ode15s mit default-Toleranzen<br />

Numerische<br />

Mathemtik<br />

Konsistente Anfangswertex 1 (0) = −x 2 (0) = 1 2√<br />

2,p1 (0) = p 2 (0) = 0 (→λ(0))<br />

0.8<br />

1.5<br />

x 1<br />

0.6<br />

x 2<br />

R. Hiptmair<br />

0.4<br />

1<br />

rev 35327,<br />

24. Juni<br />

2011<br />

0.2<br />

0.5<br />

position<br />

0<br />

−0.2<br />

0<br />

constraint (length)<br />

v \dot x<br />

energy (scaled)<br />

−0.4<br />

−0.6<br />

−0.5<br />

−0.8<br />

−1<br />

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50<br />

time t<br />

−1<br />

Fig. 146 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50<br />

time t<br />

Fig. 147<br />

3.8<br />

p. 425

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