Kompendium der Verkehrstelematik - Technische Hochschule Wildau

05410 Fahrzeugsensorik
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normale Offset eines Beschleunigungssensors zur Geschwindigkeitsmessung
nicht von dem Fehler zu trennen,
der durch die Neigung der Fahrbahn ausgelöst wird.
Der geschätzte Fehlerwert ist somit aus zwei Einflüssen
zusammengesetzt, ohne daß ohne weitere Informationen
eine Trennung vorgenommen werden kann.
Daten von Referenz und Sensorik können gegeneinander
zeitversetzt in den Verarbeitungsrechner einlaufen. Die Zuordnung
zwischen vergleichbaren Werten kann so nur
durch Zwischenspeicherung der Datenströme gewährleistet
werden, die eine Fehlerschätzung in der Vergangenheit
bedingt. Der Regelkreis enthält demzufolge eine Totzeit.
In der Sensorbeschreibung wurde darauf hingewiesen,
daß einige gewünschte Informationen nur durch Integration
der Meßwerte erreicht werden können. Die Fehlerregelkreise
enthalten also Integrationsstufen, die zusammen
mit der möglichen Zeitverzögerung zwischen Referenz
und Sensor eine Instabilität der Regelung erzeugen können.
Dies muß in der Auslegung und Simulation des
Regelkreises berücksichtigt werden.
Fehlerhafte Werte, die während der Reglereinschwingzeit
auftreten können, führen zu konstanten Abweichungen
in den nachfolgenden Integratoren. Die absoluten Werte
der Integrationsstufen müssen durch einen getrennten
Algorithmus korrigiert werden. Ist die kontinuierliche
Schätzung der Sensorfehler bis zu einem Fehlerminimum
erfolgt, so kann dieses Filter systematische Fehler
korrigieren, solange die Referenzinformation zur
Verfügung steht.
Die Auslegung der Filterparameter und die Simulation des
Gesamtverhaltens des Systems sind der kritische Pfad dieses
Vorgehens und sollten mit großer Sorgfalt erfolgen.
© Kompendium der Verkehrstelematik 3. Akt.-Liefg. Februar 99