Kompendium der Verkehrstelematik - Technische Hochschule Wildau

05410 Fahrzeugsensorik
Seite 28
3.4.3 Datenkombination
Die Zusammenführung der Sensordaten und der Daten des
GPS kann durch unterschiedliche Ansätze realisiert werden.
Maßgeblich für das eingesetzte Verfahren sind die Eigenschaften
des als Referenz eingesetzten GPS-Empfängers
und dessen Ausgabewerte.
Qualitativ hochwertige Empfänger bieten die Ausgabe von
Rohmeßwerten der Signallaufzeiten und der Satellitenpositionen
in kartesischen Koordinaten an, die z. B. in einem
mehrstufigen Kalmanfilter direkt mit den Informationen
eines Inertialsensors kombiniert werden können (Abb. 2). Die
Ausgabewerte beschreiben Fahrzeuglage und Bewegung in
dreidimensionalen Koordinaten, die durch entsprechende
Umrechnung den realen Zustand des Fahrzeuges beschreiben.
Ein solches Verfahren kommt aufgrund der notwendigen
Rechenleistung und des Inertialsensors speziell in Avioniksystemen
und Referenzsystemen für Landnavigation zur Anwendung
[1].
Abb. 2: Systemstützung auf Rohdatenbasis
© Kompendium der Verkehrstelematik 3. Akt.-Liefg. Februar 99