BITENCOURT, Cézar Roberto. Tratado de Direito Penal - Parte Geral

que a conduta está justificada, seja porque supõe a
existência de uma causa de justificação que não existe,
seja porque se equivoque sobre seu conteúdo, seu
significado ou seus limites. A evitabilidade do erro de
proibição tem o condão de reduzir a punibilidade da
infração penal, sem, contudo, afetar a sua natureza
dolosa ou culposa.
7.2. Erro mandamental
O erro de mandamento ocorre nos crimes omissivos,
próprios ou impróprios. O erro recai sobre uma norma
mandamental, sobre uma norma imperativa, sobre uma
norma que manda fazer, que está implícita,
evidentemente, nos tipos omissivos. Pode haver erro
de mandamento em qualquer crime omissivo, próprio ou
impróprio.
Se alguém deixar de prestar socorro, por exemplo,
porque acredita, erroneamente, que essa prestação de
socorro lhe acarretaria risco pessoal, isto é, se se
engana sobre a existência desse risco, se pensa que há
tal risco, quando este não existe, engana-se, na
verdade, sobre um elemento do tipo incriminador,
comete um erro de tipo. Agora, se esse mesmo alguém,
embora consciente da ausência de risco pessoal,
consciente da situação de perigo, da necessidade de
socorro, deixar de prestá-lo, porque acredita que não