BITENCOURT, Cézar Roberto. Tratado de Direito Penal - Parte Geral

igualmente possível legítima defesa contra quem pratica
uma conduta acobertado por uma dirimente de
culpabilidade, como, por exemplo, coação moral
irresistível ou obediência hierárquica. Como a exclusão
da culpabilidade não afasta a sua ilicitude, é
perfeitamente possível a reação defensiva legítima.
7. Outras excludentes de criminalidade
Quem cumpre estritamente dever imposto por lei ou
exerce regularmente um direito não comete crime, ainda
que, eventualmente, sua conduta venha a se adequar a
determinado tipo penal (art. 23, III, do CP). Tanto o
cumprimento do comando legal como o exercício da
permissão que a ordem jurídica admite afastam a
antijuridicidade do comportamento que eventualmente
se encontre tipificado.
Mesmo que não houvesse expressa previsão legal,
inegavelmente as duas situações não constituiriam
crimes, pois jamais o exercício regular de um direito ou o
estrito cumprimento de um dever legal pode ser
imputado como crime. Muitos códigos alienígenas não
fazem semelhante previsão. O nosso Código, no
entanto, preferiu deixar expressa essas excludentes para
não dar margem a erro.
7.1. Estrito cumprimento de dever legal